Księgarnia Techniczno-Budowlana WM

parametry książki: 2006, B5, s. 282, rys. 106, tabl. 8

Książka jest poświęcona dynamice łańcuchów kinematycznych robotów wraz z ich zespołami napędowymi. Omówiono w niej podstawy kinematyki i dynamiki robotów, a następnie dynamikę zespołów napędowych robotów, zwłaszcza zespołów elektrycznych i pneumatycznych oraz napędów mięśniowych. Przybliżono problematykę jednolitej reprezentacji dynamiki robota, na podstawie analogii między podzespołami elektrycznymi i mechanicznymi. Przedstawiono też wybrane układy sterowania wykorzystujące modele dynamiki robota. Książka pomaga zrozumieć właściwości dynamiczne robotów, co jest szczególnie ważne w projektowaniu sterowników, które powinny zapewnić maksymalizację pracy robotów.
Jest przeznaczona dla studentów i doktorantów kierunku automatyka i robotyka, a także dla pracowników naukowych oraz inżynierów elektryków i mechaników zajmujących się robotyką. 

Przedmowa
1.            Wprowadzenie
1.1.          Rys historyczny i podstawowe definicje
1.2.          Podstawowe podzespoły robota przemysłowego
1.3.          Łańcuch kinematyczny manipulatora
l.4.           Notacja stosowana w pracy
2.            Kinematyka manipulatorów
2.1.          Wprowadzenie
2.2.          Przekształcanie układów współrzędnych
2.2.1.       Przesunięcia układów współrzędnych
2.2.2.       Obroty układów współrzędnych
2.2.3.       Przekształcenia jednorodne
2.3.          Algorytm Denavita-Hartenberga
2.4.          Odwrotne zadanie kinematyki
2.5.          Prędkości w różnych układach współrzędnych
2.6.          Jakobiany manipulatora
3.            Dynamika łańcucha kinematycznego
3.1.          Formalizm Lagrange’a
3.2.          Energia kinetyczna i potencjalna ogniwa
3.3.          Ogólna postać modelu dynamiki manipulatora
3.4.          Formalizm Newtona-Eulera
3.5.          Dynamika manipulatora z elastycznymi złączami
4.            Dynamika systemów napędowych robotów
4.1.          Podstawowe właściwości systemów napędowych
4.2.          Napędy elektryczne
4.2.1.       Napędy elektryczne z silnikami prądu stałego
4.2.2.       Napędy elektryczne z silnikami bezszczotkowymi
4.2.3.       Inne napędy elektryczne
4.3.          Napędy pneumatyczne
4.3.1.       Siłowniki pneumatyczne i mechanizmy przeniesienia napędu
4.3.2.       Zasilanie komór siłowników
4.3.3.       Podatność siłowników pneumatycznych
4.4.          Napędy mięśniowe robotów
5.            Jednolita reprezentacja dynamiki robota
5.1.          Analogie między układami elektrycznymi i mechanicznymi
5.2.          Analogia prędkość-prąd
5.3.          Analogia prędkość-napięcie
5.4.          Elektryczne analogi w reprezentacji dynamiki robota
6.            Wykorzystanie modeli dynamiki manipulatorów w układach sterowania robotów
6.1.          Rozwój koncepcji sterowania robotów
6.2.          Sterowanie pozycyjne
6.3.          Sterowanie pozycyjno-siłowe
6.4.          Sterowanie impedancyjne
6.4.l.        Impedancja i admitancja elektryczna
6.4.2.       Impedancja i admitancja w robotyce
6.4.3.       Modyfikacja właściwości impedancyjnych manipulatorów
Dodatek
A.           Wybrane właściwości wektorów oraz macierzy
B.            Równanie Eulera-Lagrange’a
Literatura
Skorowidz